（来源：上观新闻）
上午长达一小时👘的演讲🕓结束后，📸🔝中间休🍛🇵🇫息仅半个多小✅时，彭志辉即赶来👩👩👦👦📚媒体群⚱访间🥇👡。我们到底应🇨🇨⚽该用一🥫个怎样的体系去🚀面对一个不确定的🕎🌌世界？我今🌥天讲的，好🧡像是商业，不🍒👰是，这是人类知识🥿🏠的新形式，追觅🇧🇬🐏能持续赚钱，🇨🇳🛅是因为我们👒🎺在给 “人类知😋🇦🇱识做量化🕒👨🎨”🖨。但有些事AI替🌰代不了——比如梳🇻🇪🧑理各种申报政策🤹♀️、判断哪些项目值🇮🇶得企业去申请🗿🎃。"还有一点就是✍他很有魅力：他🇧🇴🏹的幽默感🇳🇵相当冷淡—🔭📼—是那种你愿意😩和他一起消遣的🇬🇪人🧤。放任转单、😴暴力抗🧹🦍法，所以，硬茬拼👬多多被罚🐪📸15亿不⏺奇怪🤡。
拼多多🌸☢发文称：“♣⏯4月17日，🛄🇷🇺我们收到国💢家市场监督🇬🇩🔩管理总局对拼🎅🛣多多等多家电商🧮📯平台‘幽灵🇸🇧外卖’🥨🛶系列案作🇲🇽🎣出的行政处💁🗂罚🕷。创建 🕸ROS 2 包🐪🇺🇳 进入工作空间😕🤾♂️的 src 🤯⚽目录，然🛍后创建一个新的💼 Py🥌thon🧷 包： 复制 🇧🇼📵ros🇦🇲⛎2 pk🧖♂️g create📀 --📸build-🤸♀️type🔬🇱🇮 ament_p🇨🇾🇮🇹ytho🚛🦟n panda❌◽_join🤲t_con🤖🚠trol --d🌆👟ependen🐢⏩cies 🍄😾rclpy co👩👩👧👦⤴ntrol_m🇪🇨💣sgs traj🇮🇸ectory🇨🇼🗼_msgs 依赖⛔于 rclp🐟y、c🚘ont🐣rol_ms🐲gs 和 tr👏ajecto‼😭ry_m🚵🙀sgs🧤👓 编写 P🐄🇮🇲yth🕟on 节点代🇻🇦🌿码 在🇲🇳👩🦳 panda_j📵🐮oint_con🇮🇷tro💉🐘l 包的 pa🛌🏊♀️nda_🐙😼joint👢_control🎑 子目录下创🦁建一个名为 🕢🤫pand☢a_j🗂oint_c😛ontrolle🛅r.p🦵📝y 的文件，并添✝加以下👩⚕️🔈代码：👽🏚 复制 🚁import r🧟♂️🌳clpy 🖤from 📻rclpy.n🍚ode imp🥉ort No❕⛄de fr🚇🛋om c🔦🕴ontr⁉👒ol_ms📃🚀gs.ms⛎👉g imp🇱🇧ort J🚦oin📨tTrajec🙅🇮🇷toryCo👩🎤ntr⛑🗂ollerSta🔩天堂婷婷五月te fr🍑om 🎦🐇tra‼⌛jectory🔈_msg🐋🥧s.msg im🚎🔦port J🙎♂️ointT♿rajector🇲🇲y, ⚜🕊JointTra💢jecto🕷天堂婷婷五月ryPoint😘〽 import 🐾😐sys im✏🌩port 🐜tty imp🈸🚀ort💟🇱🇻 te😧rmi🍺🔱os cla🦜ss 🤷♀️PandaJ🤜🥭oint📀🤢Cont📆roll🚤🇪🇬er(Nod🧗♀️💛e): de🔡f __i💎🐔nit__(👥🇦🇽self): 🌻🍛super(🍜).__ini📸t__(🔐🏹'panda_j🅱oint_🕵️♀️👨🦲con🇨🇭↘troller'💪🧲) # 创建😕发布者，🇺🇬发布到 "/pa🌦nda_arm_🕦control⬅🚔ler/👯♂️🇾🇪join👯📐t_t🏡rajecto👨🦱🚊ry" 话题🦅 self.⬛publishe👱r_ ✨🗿= self.c🇸🇧🇼🇫reat💇♂️🚜e_pu🌺blish🇭🇳〽天堂婷婷五月er(J🎠ointT🐐raject🇰🇷🇰🇲ory,🧙♀️ '/panda🦝😘_arm_con🗃troller🚥🔱/joi🌘🧣nt_tra🎛jecto👨💻☂ry', 1🕒🦈0) # 定义🍣关节名称列表 s🤛elf.join💼♏t_names 🈲= ['🐷panda💉_joi🗑📳nt1', 'p🌬anda_joi🇬🇹nt2'🅿, 'pa⁉🔍nda_4️⃣🎖joint3'🇬🇼, 'pand🏓🉑a_joi3️⃣🇲🇵nt4',🇦🇲 'panda🇹🇳😎_join📁t5',📎♻ 'pand🦛🍁天堂婷婷五月a_joint👴🇷🇼6', 'pa⚔nda_joi🌸🚊nt7'] # 🇸🇬🍥初始化关节位⭐置 self.j🏴oint_po🧞♂️🍮sit🙎♂️ions = 🌶👩👩👧👦[0.0] * 🇨🇷7 # 定义每个👨👦关节位置的递增步👭🖲长 self☣.step =🦟🔦 0.1 🛠def ⚱get_k📲ey(sel🙍💽f): # 获🇬🇦取终端输入的🥃按键 set🧧🏑tings =🖌🇸🇲 term🚻🙁ios.🌲🧚♀️天堂婷婷五月tcget🍹🎖attr(s🇭🇷🛐ys.stdin🚶♀️) try:🇸🇿 tty.🧼setraw♌(sys.🏫🗄stdi🥤n.filen👂o())😽🇹🇴 key = s🏮ys.st🦢din.rea🚌🔴d(1)🇰🇮💄 fina🐳lly👰🇵🇹: termio🥼📸s.tcset🐶🍣attr(sy😝s.stdin,🧦 te👷♀️rmios.TC🎫SADRAIN,👷♀️ settin⛲🥜gs)🐉🇨🇾 retu🛣rn ke🍷🈺y def🔲👩🦰 send_tr🥺🇺🇳ajectory🛳👱(sel🇦🇺f): # 创建🚩🇲🇶 JointTr😴aje🔋🐳ctor🦞😫y 消息 tra🔚天堂婷婷五月jector🇺🇲y_msg = 🐖🏘Joi1️⃣🍍ntTrajec🚶♀️🏅tory() t👩👩👧🕌raject⛅ory_🇵🇳👫msg.join🧡t_name👋s = sel🏟f.joi🕊🐋nt_na📻mes🔲 # 创建 Jo📰🍇intTraj🔬ector🍏yPoint📣 并设置😒👮♀️天堂婷婷五月目标位置等☪信息 p📊👚oint = JⓂ⚜ointT🎨raje🇮🇱⛲ctoryPoi🚼🇸🇳nt() p🆘🎶oint.pos🚿itio🗝🇿🇦ns = s🌃elf.join🍗t_posi1️⃣👞tions # 🆗设置运动时🇫🇰⚒间 p🏚oin🤾♀️🌺t.time_🚴♀️🇨🇴from_🇧🇾🇳🇵start‼ = 🥔🛡rcl🇼🇫py.dura🕊🍺tio🤽♀️🧮n.Durati🦓on(🌲second🏋🦷s=1).🍺to_msg(🧲) #🇹🇩🆎 将点添🗜加到轨🏳🇮🇸迹消息中 tra👨🚒🐫jector🥏🌘y_msg.p🇰🇾oints.ap🙍🐣pen🥃🚕d(point)🐽 # 发布轨迹📭🐠消息 sel🛀天堂婷婷五月f.pub🇵🇬lisher🐈_.p⚠ublish(t📁⏪raj🍵🦇ect👨🦰ory_ms🏫🌥g) s🇦🇽elf💚.ge🇱🇾t_logg🧟♂️➰er().inf🇳🇴o('Sen⤴t j🍈🇧🇴oint▪🦹♀️ tr🙅ajecto🏳️🌈ry c🧫ommand')🇲🇱🕡 def run🇦🇴(sel🔩f): wh🍪ile rcl🇹🇳py.📇🔓ok(): ke📒🥰y = s💷💛elf.get_🥭📻key(🇸🇭🦵) if 👁️🗨️key 🇲🇳== '-': 🇸🇱🐲self.🛠minus_p📦ressed🇳🇷🏢 = Tr💡👩❤️👩ue 🤝👩🎤eli💲f key 🧸🃏in ['1🇰🇾🏚', 〽'2', '👨🔧🇪🇬3', '4'☝, '5', 🇲🇷3️⃣'6', ⚒天堂婷婷五月'7']: in🧑🧛♀️dex🀄♍ = in✌💃t(k🌙♊ey) 🌆🛥- 1 if 🏇self.m🙍🐪inus🍝🥧_pr💃essed💦❌: self🎚😶.join🇵🇹🍃t_po🇩🇰sitions[👄index🇧🇻🍜] -✒= s👏🔤elf🇬🇾🥾.step🕕🐉 self.✋🛅minus💄_pres🔰🚘sed = Fa🔭lse els👩💼🐶e: self🤮.joint_🧾❣positio♻😆ns[inde🍛➕x] += s📰elf.s🐽♐tep se🤽♀️lf.se🌝🛂nd_t👮♓raje📝ctory() 🇨🇰elif🚙 key =🧽= '\x🌴03'👩❤️👩💛: # 🇺🇾🥣Ctrl🤞🛣+C 退出👨✈️🦐 br🔛eak def🧕🤷♂️ main🤒🕙(args=N🇧🇭🇧🇻one): r🇫🇴😈clpy.in🍩👨👩👦👦it(a🌛🧳rgs=arg🈯✡s) pa🖼nda_join👩👩👧👧t_c📖🎼ontrolle🕝👨🎤r = Pa🇮🇹⚒ndaJo💡🎤intContr🕢olle🇫🇰r() pand🧔a_join🐴t_c👩🔬🍼ont🕞🧖♀️rol👩👩👧👩👧ler.r🥩🇬🇱un() pan🥯🌀da_joint👀🇹🇲_con🌩🕍trol👩🚒ler.des😁🇧🇩troy_nod⛽e()🦅👔 rcl🏏🥥py.sh👟🏆utdown🤱🚥() if __🇸🇦🛀nam🇬🇹e__🇲🇬🏕 ==💨 '__mai🇮🇸n__': ma♾️in() 修👼改 setu♉❕p.py 📖🇨🇭文件 打开 pa🚱🦄nda_j🎃oint_c3️⃣ontro🖐🇩🇲l 包的 se🏄♀️🌳tup.py🇳🇪🐥 文件，🏀📳天堂婷婷五月在 entry🐹_point🥥s 部分添加🔋🇬🇧以下内容：🇬🇭 复制 e🕞😬ntry_p👩❤️👩☮oint⏫🕥s={ 'c🗝⛈onsole_s💡cripts':🌐🚶♀️ [ 'pan🇹🇬da_joi📓nt_contr⚓oller = 📝🧛♀️panda_j🎡🏎oint_con🌲🔄trol😈.panda_j📰🇰🇲oint👜📊_contro🥝🇬🇱lle🇯🇴r:main'🇼🇫, ]📐😥, }, 编译🥩🤽♀️和运行 复制 📱🦃colco⌚🖥n build 🦓🤼♀️--packag🇭🇺🍛es-se🇳🇷lect 💣pand🗳a_jo🧧🍡int_con🏀tro🇪🇺↗l sou🇼🇫rce🇻🇪 insta🗡ll/setu🇧🇯0️⃣p.b🇧🇩ash r💝🎒os2 run🗞🐴 pa🤮nda_j🖋oint_c✳ontr🕷😄ol pan🕘🛎da_joint💄🐳_cont✈roller 按🕙下按键 🍚🚝1 - 7 🇳🇬🔆来控制🇨🇮🇸🇷 Pand🇾🇪a 机☂💄械臂相应🌸🐂关节的😲🥚位置递增，按下 🇸🇻Ctr🇱🇾l + 😚C 可以退👨👦👦天堂婷婷五月出程序 "跟着L🇨🇲♠itchiChe🇨🇻🦂ng一起学🕝ROS2"系列共🥬25篇，查看全部💻🤠系列文章👯♂️，在【EEWor🎀ld-论坛】搜关👩键词“💿一起学🤨🇸🇦ROS2"，与🔖🎖原作者一起交流🇧🇪。
